Skip to main content

باب 3: ROS 2 سے ملو

آپ مسئلہ سمجھ چکے ہیں: روبوٹس میں بہت سارے سینسرز اور موٹرز ہوتے ہیں جنہیں ہم آہنگی کی ضرورت ہوتی ہے۔ آپ حل بھی سمجھ چکے ہیں: ROS 2 جیسا مڈل ویئر۔ اب وقت ہے کہ آپ براہ راست ROS 2 کا تجربہ کریں—ابھی کوڈ لکھ کر نہیں، بلکہ اپنے کمانڈ لائن کے ذریعے اس کی کھوج کرکے۔

اس باب میں، آپ ROS 2 انسٹال (یا اس تک رسائی حاصل) کریں گے، اپنی پہلی روبوٹ سمولیشن (turtlesim) لانچ کریں گے، اور کمانڈ لائن ٹولز کا استعمال کرتے ہوئے ROS 2 کے بنیادی تصورات کو دریافت کریں گے۔ آپ چلتے ہوئے نوڈز دیکھیں گے، بہتے ہوئے ٹاپکس دیکھیں گے، سروسز کو کال کریں گے، اور پیرامیٹرز میں ترمیم کریں گے۔ اختتام تک، آپ کو یہ سمجھ آ جائے گی کہ ROS 2 روبوٹ سسٹمز کو کس طرح مربوط کرتا ہے۔

مدت: 4 اسباق، کل 4 گھنٹے تہہ کی تقسیم: L1: 60%، L2: 40% (CLI کمانڈز پر AI کا نقطہ نظر، فن تعمیر) ہارڈ ویئر ٹائر: ٹائر 1 (کلاؤڈ ROS 2 یا مقامی تنصیب کے ساتھ فال بیک) پیشگی ضروریات: ابواب 1-2 (فزیکل AI، روبوٹ سسٹمز) اہم نوٹ: اس باب میں کوئی پائیتھن کوڈنگ نہیں۔ صرف CLI کی کھوج۔

سیکھنے کے مقاصد​

اس باب کے اختتام تک، آپ اس قابل ہو جائیں گے کہ:

  • مقامی طور پر یا کلاؤڈ (TheConstruct) کے ذریعے ROS 2 ماحول کو سیٹ اپ کریں
  • ros2 run کمانڈ کا استعمال کرتے ہوئے ROS 2 ایپلیکیشنز لانچ کریں
  • نوڈ گراف کو دریافت کریں اور سمجھیں کہ نوڈز کیسے پبلش اور سبسکرائب کرتے ہیں
  • چل رہے سسٹمز (نوڈز، ٹاپکس، سروسز، پیرامیٹرز) کی جانچ پڑتال کے لیے ROS 2 CLI ٹولز استعمال کریں
  • rqt_graph کا استعمال کرتے ہوئے ملٹی-نوڈ سسٹمز کو بصری بنائیں

اسباق​

سبق 3.1: اپنا ROS 2 ماحول سیٹ اپ کرنا (60 منٹ)​

مقامی طور پر ROS 2 Humble انسٹال کریں یا کلاؤڈ ROS 2 ماحول تک رسائی حاصل کریں۔ اپنی تنصیب کے کام کرنے کی تصدیق کریں۔

بنیادی تصورات:

  • ROS 2 تنصیب اور ورک اسپیس سیٹ اپ
  • ماحول کو سورس کرنا اور پیکیج پاتھ کا انتظام
  • ٹائر 1 فال بیک: مقامی تنصیب کے بغیر طلباء کے لیے کلاؤڈ ROS 2

سبق 3.2: ایکشن میں ٹرٹلسم (60 منٹ)​

turtlesim لانچ کریں—یہ ROS 2 میں بنی ایک بصری روبوٹ سمولیشن ہے۔ اسے اپنے کی بورڈ سے کنٹرول کریں۔ بصری فیڈ بیک کے ذریعے پب/سب سسٹم کو ایکشن میں دیکھیں۔

بنیادی تصورات:

  • ROS 2 نوڈز (ایگزیکیوٹیبلز جو ROS لاجک چلاتے ہیں)
  • ROS 2 ٹاپکس کے ذریعے بہنے والے ڈیٹا سے بصری فیڈ بیک

سبق 3.3: نوڈز اور ٹاپکس (CLI کھوج) (60 منٹ)​

سسٹم کی کھوج کے لیے ros2 node list، ros2 topic list، اور ros2 topic echo استعمال کریں۔ ٹھوس مشاہدے کے ذریعے پبلش/سبسکرائب پیٹرن کو سمجھیں۔

بنیادی تصورات:

  • نوڈز (آزاد عمل)
  • ٹاپکس (مسلسل ڈیٹا کے لیے نامزد چینلز)

سبق 3.4: سروسز اور پیرامیٹرز (CLI کھوج) (60 منٹ)​

پب/سب سے آگے بڑھیں۔ ROS 2 CLI کمانڈز کا استعمال کرتے ہوئے سروسز (ریکویسٹ/رسپانس پیٹرن) اور پیرامیٹرز (کنفیگریشن ویری ایبلز) کو دریافت کریں۔

بنیادی تصورات:

  • سروسز (RPC جیسا ریکویسٹ/رسپانس)
  • پیرامیٹرز (رن ٹائم کنفیگریشن)

4-تہہ تدریسی طریقہ کار​

تہہ%کیا کور کیا گیا ہے
L1: دستی60%مرحلہ بہ مرحلہ CLI کھوج، ہینڈز-آن turtlesim کنٹرول، کمانڈ واک تھرو
L2: AI تعاون40%AI وضاحت کرتا ہے کہ ہر کمانڈ کیا کرتی ہے، فن تعمیر کا نقطہ نظر، مختصر ڈیزائن کی منطق
L3: ذہانت0%ابھی نہیں—آپ ابھی بھی ٹولز استعمال کرنا سیکھ رہے ہیں
L4: تفصیلات پر مبنی0%ابھی نہیں—کوڈنگ کے تجربے کے بعد تفصیلات آتی ہیں

یہ پل کا باب ہے جو تصوراتی تفہیم (ابواب 1-2) اور عملی کوڈنگ (ابواب 4-7) کے درمیان ہے۔ آپ براہ راست ROS 2 کا تجربہ کرتے ہیں، اور AI آپ کو یہ سمجھنے میں مدد کرتا ہے کہ آپ کیا دیکھ رہے ہیں۔

ہارڈ ویئر کی ضروریات​

کم از کم ٹائر: ٹائر 1 (لیپ ٹاپ/براؤزر)

ٹائرسامانآپ کیا کر سکتے ہیں
1لیپ ٹاپ + براؤزرTheConstruct کے ذریعے کلاؤڈ ROS 2 یا WSL/Linux کے ذریعے مقامی تنصیب
2+GPU، Jetsonمقامی ROS 2 تنصیب (کلاؤڈ سے تیز)

ٹائر 1 کلاؤڈ آپشن: The Construct مفت کلاؤڈ ROS 2 (Humble) فراہم کرتا ہے جس میں براؤزر پر مبنی ٹرمینل اور VNC ویژولائزیشن شامل ہے۔ کسی تنصیب کی ضرورت نہیں۔

ٹائر 1+ مقامی آپشن: Ubuntu Linux (مقامی یا ونڈوز پر WSL) جس میں apt install ros-humble-desktop شامل ہو۔

تمام راستے ایک ہی ROS 2 CLI پر لے جاتے ہیں۔ جو آپ کے لیے آسان ہو اسے منتخب کریں۔

پیشگی ضروریات​

  • ابواب 1-2 (سمجھیں کہ روبوٹ اور مڈل ویئر کیا ہیں)
  • ٹرمینل سے واقفیت (cd، ls، pwd، ٹیکسٹ ایڈیٹنگ)
  • ROS 2 Humble (مقامی طور پر انسٹال شدہ یا کلاؤڈ کے ذریعے رسائی حاصل)
  • صبر: تنصیب میں کبھی کبھی رکاوٹیں آتی ہیں؛ کلاؤڈ آپشن اس سے بچاتا ہے

مہارت کا گیٹ​

باب 4 (آپ کا پہلا کوڈنگ باب) پر آگے بڑھنے سے پہلے، آپ اس قابل ہونے چاہئیں کہ:

  • turtlesim لانچ کریں اور اسے کی بورڈ ٹیلیوپ سے کنٹرول کریں
  • ros2 node list کا استعمال کرتے ہوئے تمام چل رہے نوڈز کی فہرست بنائیں اور وضاحت کریں کہ وہ کیا کرتے ہیں
  • ros2 topic list -t کا استعمال کرتے ہوئے تمام فعال ٹاپکس کی فہرست بنائیں اور ان کے مقصد کو سمجھیں
  • ros2 topic echo کا استعمال کرتے ہوئے ٹاپک ڈیٹا کو ایکو کریں اور آؤٹ پٹ کی تشریح کریں
  • ایک سروس کو کال کریں (مثلاً، ایک نیا ٹرٹل بنانے کے لیے /spawn)
  • ros2 param set کا استعمال کرتے ہوئے ایک پیرامیٹر میں ترمیم کریں (مثلاً، ٹرٹل کا رنگ تبدیل کریں)
  • rqt_graph کا استعمال کرتے ہوئے نوڈ گراف کو بصری بنائیں اور پبلشر/سبسکرائبر کنکشنز کو سمجھیں

اگر آپ یہ کر سکتے ہیں، تو آپ باب 4 کے لیے تیار ہیں۔

نیویگیشن​

پچھلا باب: ← باب 2: روبوٹ سسٹم

اگلا باب: باب 4: آپ کا پہلا ROS 2 کوڈ →

ماڈیول کا جائزہ: ← ماڈیول 1 پر واپس جائیں

سبق 3.1 شروع کریں: اپنا ROS 2 ماحول سیٹ اپ کرنا →